Narva Museo es uno de los museos más antiguos de Estonia. Museo Histórico se inauguró en el palacio de Pedro I en 1865 tras la adquisición de esta instalación sociedad Narva de los ciudadanos de la Gran Gremio. El museo cuenta con colecciones de Narva Sociedad Arqueológica, así como los elementos que estaban almacenados en la casa de Pedro I.

En agosto de 1913 fue la inauguración del museo para ellos. Lavretsov. La colección de la galería es la colección privada de los cónyuges Lavretsov. Su colección de pinturas, gráficos, arte aplicado y comerciante de la etnografía recogió más de un año. Con esta exposición podría estar disponible antes de la apertura del museo. Y en 1902, un comerciante Lavretsov legó a reunir una colección de la ciudad. En 1933, el sindicato tomó el Palacio de Pedro I, y el Museo. Lavretsov. Después de eso, la casa de Pedro I es una colección de histórico y museo. Lavretsov convirtió etnográfico y artístico.

En el verano de 1941 algunas de las exposiciones fueron evacuados a Leningrado. Esas colecciones que aún permanecen aquí en exhibición hasta 1944. En el mismo año, durante las batallas por la ciudad, el edificio del museo fue destruido, y las exposiciones tomado de Narva y trasladado al Museo de la ciudad de Tallin, un museo de Rakvere y Paide.

Desde 1949 hubo un retorno gradual de las exposiciones a Narva .  En junio de 1950, la apertura del museo en el territorio del castillo de Narva en los antiguos baños de guarnición .  En 1986 se terminó la primera fase de la restauración de la fortaleza de Narva .  Tall torre Hermann, así como las alas oeste y sur se han convertido en disponible para visitas .  En 1989, fue sede de la inauguración de la exposición del Museo de Narva, que abarcó desde el siglo 13 hasta el siglo 18 .  En 1991 se produjo la apertura de la galería de arte, donde los visitantes no sólo pueden ver las obras de arte, pasado y presente, sino también para escuchar una conferencia sobre la historia del arte, así como para cumplir con los autores de exposiciones en la sala de conferencias .  Además, para aquellos que deseen probar suerte en habilidad artística, tenemos la oportunidad de participar en una lección o clase magistral creativa .  En 1996, el ala norte de la apertura de otra exposición renovada, que abarca el período comprendido entre el 18 al siglo 19 .

En 2007, en el patio del castillo fue abierto en el norte de la yarda. Se trató de recrear la parte del Siglo 17 de la ciudad en la que vivían los artesanos de la época. En verano, los visitantes del museo son justo en el corazón de la historia, donde la persona puede probar suerte en este o aquel antiguo oficio.